六自由度弧焊机器人是典型的多轴插补控制系统，在研发过程中，使用了基于高速总线的路径控制技术和前馈控制技术。为了保证插补过程严格同步，分布时钟技术的引入极大地提高，多轴插补的控制精度，为机器人—TCP(Tool Center Point)严格按照目标轨迹运行提供了技术上的保证。同时，还通过高速总线将各个电机的实际位置反馈给机器人控制器，控制器又通过扭矩前馈技术(Speed and Torque Feed Forward)，直接控制驱动器向电机前馈电流，以确保轨迹的精准度。此外，控制器还可以通过控制模型识别机器人的姿态，从而进行修正驱动器各个控制环的基本参数。更为重要的是，在摔制器的摔制中我们还引入了低频抑震技术用于提高机器人的运动刚性。引入了电机弱磁于控制技术以实现机器人的轻载高速运行。引入编码器信号修正技术以提高机器人的稳定性和降低运行中的噪音。