当前状况/任务
Ligmatech 是木料加工工业自动化设备的专业生产厂家，它接到了一个门框自动堆垛及分类设备的订单。订购这套设备的客户，一直都是将从生产线上下来的门框包装好后，由人工堆垛并先存放在一个半成品仓库内。在接到订单后，再从仓库中取出货物然后发货。新的设备就要求可以按照当前的需要生产门框，并同时按发货要求分类、堆垛好，也就是说可以省略半成品仓库这一步骤。通过更加灵活及迅速的生产流程，运营者希望可以获得更多的经济效益。
实施措施/解决方案
使用库卡机器人 KR 180 PA 就能达到这个目标。虽然该机器人需要堆垛十三个货盘位，但它还是能够保证较短的循环时间，而且它那可调节的真空吸持器非常灵活，可以用于各种可能出现的门框尺寸。机器人在线性滑轨上来回行驶，并从接货站抓取到包装在纸箱里的门框。在线性滑轨的一侧安排有七个堆放位置，在另一侧安排有六个位置以及一个为 2500 x 800 mm 大小的特殊货盘准备的备用位置。
机器人首先会在每个堆放位置上放上一个特殊货盘。然后它开始堆垛纸箱，在此过程中它会充分利用每个位置的宽度。如果由于纸箱尺寸不同而造成堆放层之间出现空隙时，KR 180 PA 就会用泡沫聚苯乙烯来填满空隙。此外，为了增强每层的稳定性，机器人还可以放入最多三层纸板条作为中间层。
库卡机器人装备有一个 1600 mm 长的真空吸持器，该吸持器的宽度可以通过电动机在 200 至 600 mm 范围内进行调节。可根据货物的不同打开或关闭夹持器上排成三排的真空吸盘。外面的两排吸盘专门用于抓取货盘及纸箱，而内侧的一排用于泡沫聚苯乙烯。如果达到了有效堆垛高度的最大值 1200 mm，则货盘将被放在一个横向往返车上，从那里被交给另外的输送设备并被送到发货处。
系统部件/合同范围
-两台库卡装货机器人 KR 180 PA
-以 PC 为基础的库卡机器人控制系统，包括带视窗操作界面的控制面板
-可调节的真空吸持器
-约 4.5 米长的线性滑轨
-机器人编程
-投入运行
结果/成效
码垛专家带来的领先地位
“码垛专家” KR 180 PA 是一种带有第五根被动轴的 4 轴机器人，其特有的、FEM 最优化的运动结构能够保证堆垛流程有效率的进行。由于具有较小的惯性力矩，它由碳纤维复合材料 CFK 制成的手臂具有很高的加速值。KR 180 PA 可以将重达 180 kg 的物体堆垛到 3000 mm 的高度。而且它的制造费用比六轴机器人低。大量使用标准元件也成就了该款机器人的成本优势。
堆垛能力高
KR 180 PA 具有每分钟堆垛 4 个重量不超过 40 kg 的纸箱的能力。但是，由于整个流程，即从传送货盘、纸箱、泡沫聚苯乙烯块到置放中间隔层均计入机器人工效内，因此这一具有强大加速能力的机器人实际上每分钟完成了十个节拍的动作。
经济效益
该设备的投资大约为 800000 欧元。按照可运行的工作班次，公司负责人预计回报期为一至两年。
