当前状况/任务

    在Coop瑞士公司的香蕉熟化设施内，在发出货物前都会将香蕉包装箱重新堆垛。借此机会，公司可检查水果的质量，并同时确定发送的货物是否全部堆放在欧洲标准货盘上。以前对香蕉进行称重及标价也同属于公司工作范围，而现在却改为在销售点进行，因此就可以对余下的主要工作进行自动化。公司的一个特别要求是：对待水果必须非常小心。因此，抓取及放下装有香蕉的包装箱时必须非常小心，不能使其翻倒或倾斜。除此之外，自动化技术还必须要能够抓取那些在海运途中挤成一团或倾斜摆放的包装箱。

实施措施/解决方案

    在此情况下，只有铰接臂机器人才能达到上述要求。Coop瑞士公司决定采用三台长距码垛机器人KR 160 PA。装备有五个轴的库卡机器人的工作范围多达六个货盘位置。另外，通过特别设计的夹持器系统，机器人可根据工作的不同使动作时而轻柔时而有力。在同一层内，夹持器也可以消除由包装箱移位所造成的位置差异。错位的堆垛模式可在定心架及漂浮架设的链式输送机的帮助下得到补偿。

    链式输送机为两台卸垛机器人送料。货盘一停下来，系统就会相对于机器人夹持器将最上面一层对中定位，由此对编制好的搬运操作进行调整。在此过程中，从上方降下来的定心架及链式输送机会在X及Y轴上移动。对所有十层均重复该过程。根据托盘上的码垛模式，长距卸码垛机器人交替抓取两个纵向或三个横向的香蕉箱。接着，机器人将香蕉箱置于辊道上，通过辊道输送经过进行目视检查的质量工位并最后送到码垛机器人处。码垛机器人每次从两条辊道上同步取下两个箱子并将其堆放在欧洲标准货盘上，每个货盘上可堆垛七至八层。为使机器人能将香蕉纸箱上下精确堆叠从而保证所需的稳定性，在环绕货盘的机架上装了一个定心片。

系统部件/合同范围

三台库卡长距码垛机器人KR 160 PA

三台以PC为基础的机器人控制系统，包括了带视窗操作界面的控制面板

两个集成了气动夹钳及真空抽吸系统的夹持器

带有定心片的夹持器

输送技术

机器人编程

保护装置

安装

投入运行

由库卡系统合作伙伴德国Gescher-Hochmoor的Trapo股份公司提供。

结果/成效

质量明显提高

    由于Coop瑞士公司投资采用三台机器人及其外围设备，公司现在获得了稳定且明显提高的质量。

循环时间短

    机器人加速能力显著，从而进一步保证了循环时间的缩短并最终提高了产量。机器人在周末也可以完成大量搬运工作，这也使公司运营者受益匪浅。

工作环境得到改善

    香蕉包装箱每个重19 kg，因此每天需要传送货物重量为80至120 kg；有鉴于此，使用机器人大大改善了工作环境。

灵活性

    由于机器人设计为每小时可搬运1000箱香蕉，因此该设备还有余量。另外，也可根据新的情况对所采用的控制技术进行适配，该技术允许改变可变范围内的所有运动。在所使用的承载体方面，该系统同样显示了其灵活性，因为它最大可处理尺寸为1200 x 1200 mm的托盘。