当前状况/任务

    Reinhardt技术有限公司是配量及混合设备的权威生产厂家，公司希望能将为粘贴汽车前照灯作准备的过程自动化。为达到这个目的而开发设计了带有两台六轴库卡机器人的设备。该设备由一台KR 6及一台KR 30组成；KR 6负责通过等离子处理来提高前照灯塑料外壳的黏着性，KR 30则负责上胶的工作。

实施措施/解决方案

    一名员工将前照灯外壳放在随着输送机进入工作单元内的工件支架上。在抵达第一个工位前，控制系统会询问前照灯是否到位，如果已到位，则询问该前照灯是用于车的左侧还是右侧。计算机将此信息传递给KR 6。KR 6则进行等离子处理；就是说，该机器人通过一个燃烧器喷嘴将离子化了的空气喷到塑料部件的凹槽内，由此可提高材料的表面张力以可使胶的黏着性能更好。

    当工件支架位于等离子处理工位及密封胶工位之间时，KR 30得到一个有关前照灯类型以及该部件是否已经过等离子喷涂的信息。如尚未经过等离子喷涂，则该部件将不接受任何处理而离开密封胶工位。否则，KR 30将为其涂上一种高粘性、非流动性双组份硅胶。由于凹槽大部分时间都处于倾斜状态，因此填充凹槽的工作只能由六轴铰接臂机器人来完成。机器人传送部件期间，必须使混合及涂抹单元的喷嘴保持在垂直于凹槽底部的状态。否则就无法形成所需的焊缝几何形状，而会导致喷嘴在向下运动的过程中破坏密封胶涂层的结果。

    Reinhardt公司将密封胶的配量模块安装在KR 30的第四根轴上，将混合单元安装在第六根轴上。由此而带来的材料补给线短以及传送速度的可复制性，都是做到配量精确的决定性因素。因为在配量太少时，对相关前照灯的涂抹可能不完全；而密封胶配量太多时也会出现废品。涂胶完成后，工件支架从工作单元内驶出并驶入一个卸料位置，在那里由一名工作人员将聚碳酸酯镜片装到塑料部件上并移走已完成的前照灯。

系统部件/合同范围

一台库卡机器人KR 6

一台库卡机器人KR 30

两个以PC为基础的机器人控制系统KR C1，包括带使用方便的视窗操作界面的控制面板

等离子喷嘴

密封胶喷嘴

配量模块

混合单元

工件支架

工件支架输送装置

保护装置

编程

作为设备与机器人控制系统间连接的总线系统

结果/成效

改装时间短

    该设备的一个优点是：在生产类型改变时，设备改装时间短。为此，只需要更换工件支架并选择相应的程序。

重复精确度及灵活性高

    机器人工作单元每分钟能完成五个前照灯；其重复精度及灵活性高是机器人工作单元高效率的重要因素。要求灵活性高的重要原因在于，这里所使用的是一个可变的普通工作单元。举例来说，在其他应用中，使构件在喷嘴下运动或更换刀具以涂抹不同类型的胶可能会更有效率。