当前状况/任务

博世西门子家电有限公司（以下简称博西公司）在洗碗机的预加工阶段越来越多的使用自动化设备。因此，在洗碗机机壳上铺设沥青隔音毡这一工序也应该自动化。隔音毡的安放位置必须非常准确，才可以使博西公司能顺利安装机壳，并可以获得最好的隔音效果。

实施措施/解决方案

四台库卡机器人KR 125担任了这项工作，他们两个一组，每组负责一个舱。在发出订单之前，公司使用试验用夹持器、一台从库卡借来的机器人及一个摄像机位置识别设备进行了各种试验。在项目早期，还使用了模拟软件KR SIM来支持节拍时间分析、碰撞识别及可达性检测。

库卡125每次从工件支架上抓取一个机壳，先借助于真空将其在夹持器内定位，然后将其夹紧在效应器中，并使效应器正好以规定的方式夹紧机壳。另一台机器人用真空吸持器从堆放处抓取一张沥青毡，并将其准确地置于机壳的后面板及一个侧板上。由于每块沥青毡都要为机壳的两侧进行隔音，因此机器人必须将其弯折90度。为此，机器人会在预定的弯折处对隔音毡进行加热。这里可使用集成了红外线加热器的中心校准台。在此之前，由图像识别系统对隔音毡的位置进行测量。KR 125在参考了测量数据的情况下，将隔音材料完全正确地置于机壳上；必要时，在抓取隔音毡之前，机器人会调整其夹持器的位置。然后，由另一个机器人将机壳重新放回工件支架，然后机壳被自动送入一个熔炉。下一个舱内的两个机器人负责为机壳的顶盖及余下的机壳侧面进行隔音处理。

以PC为基础的机器人控制系统会检测隔音毡及机壳是否到位，并将相应的信号传递给图像识别系统。此外，如KR 125在抓取隔音毡时一次抓取了两张，机器人控制系统也可以识别到。

系统部件/合同范围

四台库卡机器人KR 125

四个以PC为基础的库卡机器人控制系统，包括带熟悉的视窗操作界面的控制面板

四个可调节真空吸持器

机器人编程

投入运行

结果/成效

灵活性大

KR 125比线性滑轨更加灵活，因此对于博西公司来说是最有效率的自动化解决方案。机器人可以胜任各种不同的工作，例如翻转及定位，而且在此之间无需将工件放下。此外，机器人的传送动作非常轻柔。

重复精度高

改为使用机器人以后，博西公司可以持久地从机器人在铺设隔音毡时所表现的高重复精度、及由此带来的工艺稳定性和质量的提高而获利。

提高生产力

通过可复制的工艺流程、短的循环时间及将近百分之百的可用性，使用机器人能够提高公司的生产能力。

改善的工作环境

机器人的使用大大的改善了工作环境。过去，熔炉附近的工作环境及需要搬运的重量都很成问题，因为在一个班次内，大约会有1000个机壳通过机器人舱。由于包括了隔音毡在内的机壳重达七公斤，因此每个班次的有关工作人员必须在没有辅助装置的情况下，举起重达七吨的材料。

作用范围广

在考虑了夹持器、待举物体重量以及2.5米的作用范围之后，博西公司选择了这种承载能力为125公斤的机器人类型。

经济上的优势

博西公司预计回报期将小于两年。还需特别指出的是，由自动化带来的经济上的优势还能为加强工厂所在地的生存能力做出贡献。

全方位的培训

所有与机器人有接触的工作人员，都可在库卡学院中接受培训。由此，可保证他们能够毫不费力的操作六轴机器人。