当前状况/任务

　　在一个得到欧盟委员会支持的半扇猪自动化预切项目中，Gilde Hedmark og Oppland Slakterier BA (Gilde Hed Opp) 公司折服于现今在屠宰工厂里使用机器人设备所能达到的高效率。因此，公司在该项目进行过程中，将一台六轴铰接臂器人 KR 125 引入到生产中去。公司的要求主要是：经济性、灵活性、根据解剖学位置的精密的切割方式及每小时至少 400 个半扇猪的生产能力。

　　实施措施/解决方案

　　在对重达 70 至 120 kg 的半扇猪进行最优化预切割时，库卡机器人使用圆盘刀，并可通过一个图像识别系统去“”。机器人沿着脊骨从弧形切割开始，也就是进行肋肉排弧形切割。然后，分别在肩及大腿上各进行一次水平切割，以及一次挪威特有的 M?rbrad 切割；在后面这种切割方式中，机器人会将握圆盘刀的角度从 15° 改变到 20°。机器人控制系统以点或线的方式对切割线路进行编程，并在图文显示系统的帮助下进行选择或反选。

　　夜间悬挂在冷藏库内的半扇猪，被挂在双轨悬挂输送器的两边，从 KR 125 左右两旁通过。通过这种方式，库卡机器人就可以连续进行双边作业以节省时间。两条输送轨道上均装备了定夹具及包括了两个摄像头的图像识别系统，由此 KR 125 就不必等待由图文显示系统传来的分析。但是，首先一个机械装置会检查，每个挂钩上半扇猪的悬挂方式是否为开口面对准摄像头。否则将自动的转动挂钩。之后，半扇猪停留在一个规定的加工位置；在那里机器人的侧臂会将其机械固定起来。另外，一个装有吸盘的定位盘会从后方推半扇猪，同时一个安装在下方的背部支架将往上翻起。之后，图像识别系统将测量脊骨上的四个点、髋骨位置及腿上的两个点。测量及切割时，定位夹具停留在该位置不动。当图文显示系统工作或圆盘刀在弧形切割靠得太近时，背部支架会移开。KR 125 一完成工作，定位夹具就会松开。随后，悬挂输送器将半扇猪运送到一个中间缓冲区；在那里，可以进行后续的大量人工连续精切工作，并且也可以更加灵活的安排时间。

　　系统部件/合同范围

　　库卡机器人 KR 125

　　以 PC 为基础的库卡机器人控制系统，包括带熟悉的视窗操作界面的控制面板

　　图像识别系统，装配有摄像头（E + V 技术有限责任公司，奥拉宁堡）

　　悬挂输送器及定位夹具（Banss 屠宰及输送技术有限责任公司，Biedenkopf）

　　圆盘刀（Freund 机器加工有限&两合公司，帕德博恩）

　　机器人编程

　　投入运行

　　结果/成效

　　经济效益高

　　机器人最根本的益处在于，它完全可以沿着脊骨进行弧形切割。因为通过这种方式，可以使得到的肉多出百分之三，这样就可以使回报期缩短到一年。使用传统的自动化技术根本不可能进行弧形切割及 M?rbrad 切割。因此，普通的工艺相对于机器人的成本明显昂贵；而且，机器人被设计为每小时工作能力为 1000 个半扇猪，这个能力本身就已经高出了 Gilde Hed Opp 的生产能力。另外，采用普通工艺还需要投入较高的人工成本费用，这样就使经济效益更低。

　　肉类制品质量好

　　机器人用四次切割就可以将一个半扇猪分成六个部分。由于在此进行的是预切割，因此在此项处理阶段之后，半扇猪还是保持着完的形态。这样就使对产品的追踪更加容易；更重要的是，可使猪肉的质量更加好。在对半扇猪进行精切、包装及发货之前，整个半扇猪在中间存储阶段也被悬挂在输送器上。另外，与人工相比，KR 125 通过其长期稳定的切割方式达到了更高的加工质量。 除此之外，机器人用锯条切割，这就避免了在人工切割时普遍产生的脂肪层及切割碎屑。

　　灵活性显著

　　铰接臂机器人那建立在六轴以及简单的编程上的灵活性，使它可以切割或厚或薄、或大或小的半扇猪。

　　符合严格的卫生规定

　　一个有弹性的、可毫不费力移除的罩子保护 KR 125 不受污染。这个罩子可以洗涤，因此满足了食品工业严格的卫生规定。这也同样对易清洁的不锈钢舱适用，该不锈钢舱内设有机器人控制系统、能源供应、现场总线系统以及附加的外部设备。

　　可用性高

　　为了增强本就已经很高的可用性，Gilde Hed Opp 采用了远程维护的方式。为此，在奥格斯堡的库卡机器人公司以及图文显示系统供应商那里均建立了 Modem 连接。