当前状况/任务

　　上水道配件的一个质量特征就是其使用寿命的长短。为延长使用寿命，北威州材料试验所对“水龙头”进行了耐久性试验。在进行机械测试时，北威州材料试验所检查了配件的耐久性和密封性、冷热水混合比例以及其他技术性要求。此外检查范围还包括一定的流量值以及在进行温度调节时规定的最小调节范围。该试验所为对单柄龙头需进行长达五个星期的试验而寻找一种自动化解决方案。

　　实施措施/解决方案

　　事情很快就清楚了：只有六轴铰接臂机器人才适用于模拟单柄龙头极其复杂的、且部分为圆周形的运动。因为只有该机器人才能保证达到工业标准所要求的精确度。因此，北威州材料试验所投资购买了两台库卡机器人 KR 6。除了具有很高的耐用性及重复精确度之外，该机器人还能够灵活处理形状多样的卫浴配件。

　　通过这种灵活性可以自由选择工艺流程的顺序以及动作数目。北威州材料试验所为这些配件编制了两个试验周期。机器人总是从初始位置，即中下方开始运动。由这个位置开始，在关闭混合水的情况下，机器人在第一个周期内依次进行打开及关闭混合水、关闭及打开冷水和打开热水的动作。在此，机器人会先停留五分钟，然后再搬动打开冷水的柄。之后机器人会等待同样长的时间，然后开始变换进行关闭冷水、关闭热水、打开热水及关闭冷水的动作。然后，机器人回到初始位置。在第二个周期内会发生流程上的变化；例如，KR 6 会从初始位置以对角线的方式往上运动，即直接进行打开热水的动作。为得到可靠且可回溯的结果，对整条测量链上的测量传感器都进行了校准。一个测量放大器会将力矩及扭矩测量值搜集起来，并传送到机器人控制系统处。

　　系统部件/合同范围

　　两台库卡机器人 KR 6

　　两个以 PC 为基础的库卡机器人控制系统，包括带视窗操作界面的控制面板

　　机器人编程

　　投入运行

　　结果/成效

　　持久性

　　在近五个星期的试验阶段，库卡机器人一直处于运行状态。北威州材料试验所每周只中断试验一次，每次不足四个小时。然后，该试验所在涡形装置的前后部分均会进行密封性试验，并检查横向流动。试验结束时，当机器人最后一次关闭“水龙头”时，它总共已经完成了约 70000 个循环。只要顾客有需要，还可以在完成工业标准规定的时间后延长该试验的进行。

　　更加精确

　　与其他的气动旋转气缸相比，KR 6 的工作更加精确。

　　可用性高

　　设备的可用性接近 100%；另外，库卡机器人公司及时的售后服务也进一步保证了其可用性。

　　灵活性

　　由于机器人的灵活性，它还可以用于完成其它的工作。

　　编程简单

　　两种循环的基本程序已经存储在机器人控制系统内。由于不同的配件装配有不同的手柄，因此，北威州材料试验所的有关负责人员必须进行适当的调整。这种编程相当简单，只需要半天的时间就能完成编程以及将配件装配到试验舱内的工作。库卡控制面板采用了熟悉的视窗操作界面，因此操作人员操作控制系统就更加简单了。