当前状况/任务
　　鉴于生产数量的增加，TRUMPF 机械奥地利公司决定使用卧式加工中心来生产压弯机的框架及压梁，并以此取代迄今为止一直使用的铣床。同时，机器人舱也应该取代迄今为止一直使用的传统的工具更换器。公司主要要求机器人具有重复精度及过程可靠性。
　　实施措施/解决方案
　　全自动机器人舱内的传送工作由一台库卡机器人 KR 125 L 100 负。具有 100 kg 承载能力、包括延长臂在内作用范围差不多为三米的机器人，每天可为加工中心内的铣刀轴装上 150 至 200 个铣刀。机器人还以同样的节拍从相应铣刀轴上取出以前使用过的铣刀。另外，它还“管理”舱内台架近 200 个不同的铣刀及钻孔刀具。这些铣最长有 700 mm、最重有 25 kg。其最大直径为 400 mm。
　　在铣刀被交付到机器人舱内之前，工作人员会对其进行测量。测量值将被存储在一个数据芯片上，该数据芯片将被插入刀架。然后，工作人员将铣刀的代码读入卧式加工中心的数据库中。接着，将部件放到舱的加料室内，加料室内的更换台上最多可以放置八个铣刀。机器人通过代码识别到该部件规定的存放位置。之后，机器人抓起铣刀并将其分类放置到台架上。
　　一旦加工中心需要另外一把铣刀，其控制系统就将相应的命令传到机器人控制系统。于是 KR 125 L 100 用它的双夹钳从架子上取下刀具并行驶到一个等待位置。将机器人与机床隔离开的防护门打开时，机器人就将刀具置入铣刀轴内。整个设备一共需要三种不同造型及大小的铣刀轴。因此，机器人必须以不同方式更换铣刀。一种铣刀轴需要机器人从方垂直进行铣刀更换，另外两种需要水平更换。如一个铣刀已受到损伤，则机器人在加料室的更换台上就会将其剔出。
　　系统部件/合同范围
　　库卡机器人 KR 125 L100
　　以 PC 为基础的库卡机器人控制系统，包括了带熟悉的视窗操作界面的控制面板
　　液压驱动式双夹钳
　　机器人编程
　　台架
　　更换台
　　安全设施
　　投入运行
　　整个卧式加工中心的制造商为 Waldrich Coburg 公司。所属的机器人舱由 Memmingen 的 Heimertingen Demmeler 自动化及机器人有限责任公司研发并生产。Demmeler 是库卡系统长期合作伙伴。
　　结果/成效
　　重复精度及过程可靠性高
　　机器人可以达到高重复精度及过程可靠性的要求，并可以避免对铣床造成损伤。由于每个铣刀上都装备有一个 KSK 100 定位元件，即一个空心锥柄（HSK），而该元件要求更换位置特别准确，因此精确性就显得特别重。
　　循环时间短
　　机器人的循环时间比一台普通的刀具更换器短。
　　灵活性不同凡响
　　机器人还具有不同凡响的灵活性，这一点是“普通”的机械受到自身的局限所不能提供的。因此，如果公司以后需要根据生产条件的变换而进行产品更换时，机器人可以毫无问题的胜任新的工作。