当前状况/任务

　　Sudrad 公司生产汽车及货车的钢圆盘轮，即所谓的轮毂。机械加工结束后，钢圆盘轮将放在环形运输机上经过阴极电泳涂漆工位及其所属预处理阶段。以前，由人工将轮毂悬挂到输送器上。这项工作应该借助铰接臂机器人而实现自动化。因此要求机器人能够具有循环时间短（即不得超过十二秒）、加速快以及传送精确的特点。此外，由于钢圆盘轮的直径及宽度各有不同，所以还要求机器人具有灵活性。然而，最大的挑战在于，必须使输送机与以 ± 2 mm 精度运送轮毂的机器人同步运行。

　　实施措施/解决方案

　　两台库卡机器人 KR 125 负责这项传送工作。六轴机器人在一天的三个班次内，可以在输送器上悬挂 15000 至 18000 个轮毂。

　　两条独立的辊道将分类放好的钢圆盘轮送往两台 KR 125 处，然后停在那里由旋转臂将其分开。接着，一个定心夹紧装置同时将两个轮毂固定在规定位置，这样就可以保证机器人能用双夹持器进行抓取。吊架将固定在机器人工作单元内，以完成向高架输送器传递部件的工作。另外，Südrad 公司还通过光栅及量规对吊架上的挂钩进行监控。在此过程中，系统检查吊架上是否有挂钩及挂钩是否在一个规定的容差范围内移动。如系统确定，挂钩不符合容差范围，则机器人会让相关的吊架空着离开工作单元内而不会为其挂上部件。KR 125 用根据输送机的双吊架进行了调整的双夹持器分类且成对地（上下堆叠）传送轮毂。由于效应器是三指夹持器的形式，因此可适用于所有轮毂种类而无需改装。如需抓取另一种类型的轮毂，则只需通过库卡控制面板上熟悉的视窗界面选择相应的程序。

　　系统部件/合同范围

　　两台库卡机器人 KR 125

　　两个以 PC 为基础的库卡机器人控制系统，包括了带视窗操作界面的控制面板

　　三指夹持器形状的双夹持器

　　抓取前将车毂对中

　　使机器人与链式输送器同步运行

　　增补材料流转元件

　　监控仪，用以识别及引导高架输送器的吊架

　　机器人编程

　　投入运行

　　机器人由库卡机器人有限公司直接制造，效应器及外围设备由库卡系统合作伙伴，下弗兰肯 Elsenfeld 的 Boll 有限公司提供。

　　结果/成效

　　效率持续增长

　　实现这项应用的必要条件就是循环时间短、加速能力高以及具有相应的重复精度。通过使用双夹持器, 两台机器人每个节拍可以同时各悬挂两个钢轮毂，使设备的效率得到了持续提高。

　　工艺流程灵活

　　一般来说，悬挂是交换进行的，即每台机器人每隔一个吊架进行悬挂。在控制系统中也存储了其他的，例如优先用于两条生产线中的一条的工艺流程。在安装在输送机上的轴编码器的帮助下，机器人可以准确地将部件悬挂到运行中的环形输送机上。由此，Südrad 公司能以不同的速度工作；而这一点的必要性就在于，由于工艺技术中加工处理时间不稳定，因此公司必须能够灵活调整机器人工作单元的节拍时间。

　　可用性近 100%

　　由于整个机器人工作单元以及链式输送机都是由库卡系统合作伙伴 Boll 公司自行制造且预先已通过各种测试运行保证了该设备的功能性，因此设备的可用性从一开始就达到了 100%。即使一台机器人失灵，另一个机器人工作单元也可以单独继续工作。

　　集成了安全性能

　　控制系统通过“夹持器张开”及“夹持器关闭，未抓取轮毂”位置查询可以检查是否抓取到轮毂。另外，夹持器指可转动，并且安装有碰撞监控系统。在触发紧急停机按钮后，链式输送机还会继续运行约 1000 mm，因此 Boll 公司在效应器内安装了一个裂解槽作为过载保护。