专利号：TW I424153                       申请人：财团法人金属工业研究发展中心 

发明人：刘彦志；安乃骏；颜圣展；陈世陆   地  址：高雄市楠梓区高楠公路1001号

   摘要：本发明系关于一种微感知夹持装置，其二夹持单元之至少其中之一包括一振荡装置，该振荡装置用以产生振荡，一控制单元连接该等夹持单元及一移动单元，用以控制该振荡装置产生振荡且监控该振荡装置之振荡之频率及/或振幅变化，以及依据该振荡频率及/或振幅之变化控制该移动单元移动该等夹持单元，以夹持、保持或放松一待夹持对象。藉此，可提高夹持的智能程度、克服待夹持对象之黏滞问题且达到精密控制取放、具有较高之实用性，且可避免造成待夹持对象损坏或脱离滑落的问题。